工業(yè)機(jī)器人的主要部件有哪些

 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式多種多樣。最常見的結(jié)構(gòu)形式是用其坐標(biāo)特性來描述的。這些坐標(biāo)結(jié)構(gòu)包括笛卡兒坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、柱面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、球面坐標(biāo)結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)等。

 1.柱面坐標(biāo)機(jī)器人：主要由垂直柱子、水平移動(dòng)關(guān)節(jié)和底座構(gòu)成。水平移動(dòng)關(guān)節(jié)裝在垂直柱子上，能自由伸縮，并可沿垂直柱子上下運(yùn)動(dòng)。垂直柱子安裝在底座上，并與水平移動(dòng)關(guān)節(jié)一起繞底座轉(zhuǎn)動(dòng)。這種機(jī)器人的工作空間就形成一個(gè)圓柱面
 2.球面坐標(biāo)機(jī)器人：這種機(jī)器人像坦克的炮塔一樣。機(jī)械手能夠做里外伸縮移動(dòng)、在垂直平面內(nèi)擺動(dòng)以及繞底座在水平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，這種機(jī)器人的工作空間形成球面的一部分，稱為球面坐標(biāo)機(jī)器人
 3.關(guān)節(jié)式機(jī)器人：這種機(jī)器人主要由底座、大臂和小臂構(gòu)成。大臂和小臂可在通過底座的垂直平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)。大臂和小臂間的關(guān)節(jié)稱為肘關(guān)節(jié)，大臂和底座間的關(guān)節(jié)稱為肩關(guān)節(jié)。在水平平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，既可由肩關(guān)節(jié)完成，也可以繞底座旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)。這種機(jī)器人與人的手臂非常類似，稱為關(guān)節(jié)式機(jī)器人。

 工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。

 工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。
 工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和連續(xù)軌跡型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。